Morphology Dependent Distributed Controller for Locomotion in Modular Robots

Stigmergy is defined as a mechanism of coordination through indirect communication among agents, which can be commonly observed in social insects such as ants. In this work we investigate the emergence of coordination for locomotion in modular robots through indirect communication among modules. We demonstrate how intra-configuration forces that exist between physically connected modules can be used for self-organization in modular robots, and how the emerging global behavior is a result of the morphology of the robotic configuration

A Novel Theory for the Scattering of P-Polarized Hermite-Gaussian Electromagnetic Beams by a Double Metallic Nano-Slit

We present a rigorous theory for oblique incident Hermite-Gaussian beams, diffracted by two optical nano-slits of width and separation d, in a thick metallic screen for the case of polarization TM (P). The far field spectra as a function of several opto-geometrical parameters, wavelength λ, slit width , separation d, incidence angle θ୧ and Hermite order m is analyzed. In the vectorial diffraction region given when λ/ >0.2, where is the incident wavelength and as a function of the separation between slits d; we have numerically analyzed: the far field spectra, the energy diffracted along the incident beam direction (E୧), and the validity of an approximate diffraction (scalar) property, namely E୧ = Nτ/λUniversidad Autónoma del Estado de Méxic

Regulatory polymorphisms in extracellular matrix protease genes and susceptibility to rheumatoid arthritis: a case-control study

Many extracellular matrix (ECM) proteases seem to be important in rheumatoid arthritis (RA) and regulation of their transcription levels is a critical mechanism for controlling their activity. We have investigated, therefore, whether the best-characterized single nucleotide polymorphisms (SNPs) affecting transcription of the ECM proteases that have been related with joint pathology are associated with RA susceptibility. Nine SNPs in eight genes were selected by bibliographic search, including SNPs in the genes encoding matrix metalloproteinase (MMP)1, MMP2, MMP3, MMP7, MMP9, MMP13, plasminogen activator, tissue type (PLAT) and PAI-1. They were studied in a case-control setting that included 550 RA patients and 652 controls of Spanish ancestry from a single center. Genotyping was performed by single-base extension. Only two of the nine SNPs showed significant association with RA susceptibility. RA patients showed increased frequencies of the -7351 T allele of the gene encoding PLAT (36.4% versus 32.1% in controls, p = 0.026) and the -1306 T allele of the gene encoding MMP2 (24.5% versus 20.3% in controls, p = 0.013). These two alleles seemed to cooperate according to an additive model with respect to increased RA susceptibility (p = 0.004), and they were the low-expression alleles of the respective SNPs in a PLAT enhancer and the MMP2 promoter. These findings are in agreement with previous data suggesting that these two ECM proteases have a protective role in RA pathology. Confirmation of these associations will be needed to support these hypotheses. The remaining SNPs did not show association, either individually or collectively. Therefore, although regulatory SNPs in ECM proteases did not show any major effect on RA susceptibility, it was possible to find modest associations that, if replicated, will have interesting implications in the understanding of RA pathology

EVALUACIÓN DE LA SUSTENTABILIDAD POSTERIOR A UNA INTERVENCIÓN AGROECOLÓGICA EN EL SUBTRÓPICO DEL ALTIPLANO CENTRAL DE MÉXICO

La sustentabilidad del rancho universitario de Temascaltepec, perteneciente a la Universidad Autónoma del Estado de México se evaluó por medio de indicadores. A partir de la caracterización y diagnóstico se diseñó una propuesta de manejo sustentable de recursos naturales. Para la instalación, operación y evaluación de algunos componentes de dicha propuesta se realizaron experimentos durante tres años. Así se incluyeron la evaluación comparativa de parcelas para producción de forrajes en monocultivo y asociación, lotes de árboles multipropósito y lotes de contención de erosión con técnicas vegetativas. Los rendimientos de forrajes mejoraron gradualmente durante el periodo de evaluación y mostraron mayor calidad para los forrajes asociados. Las diferentes especies arbóreas mostraron grados divergentes de adaptación y desarrollo debido a las condiciones adversas del suelo y clima. Las técnicas vegetativas fueron eficaces para contener los procesos erosivos acelerados. La comparación del estado final del sistema con el estado inicial permitió observar mejoras notables para la mayoría de los indicadores ambientales y sociales, aunque la rentabilidad fue negativa debido al alto costo de la instalación de los componentes. Se comprobó la relevancia de esta metodología, tanto para el diseño y operación de la propuesta, como para la evaluación de sustentabilidad

EVALUACIÓN PRELIMINAR DE LA SUSTENTABILIDAD DE UNA PROPUESTA AGROECOLOGICA, EN EL SUBTRÓPICO DEL ALTIPLANO CENTRAL DE MÉXICO

La evaluación de sustentabilidad mediante enfoques sistémicos, ha recibido atención recientemente dado su potencial como herramienta de toma de decisiones. Por otra parte, las fincas experimentales universitarias requieren cumplir con funciones de investigación, docencia y extensión, además de ser ambiental y económicamente sustentables. Se realizó la evaluación de una finca universitaria ubicada en el subtrópico del Altiplano Central de México. En la primera fase del estudio (2004) se realizaron la caracterización, el diagnóstico y la evaluación inicial. Se identificaron y priorizaron los principales problemas, para los cuales se derivaron propuestas de solución bajo un enfoque agroecológico. Posteriormente se seleccionaron y midieron 14 indicadores de carácter ambiental, económico y social. Los resultados muestran valores bajos en la mayoría de los indicadores, como resultado de una baja integración entre subsistemas y la ausencia de prácticas de conservación de recursos. La metodología utilizada fue útil para ampliar el entendimiento sobre los procesos ecosistémicos y plantear técnicas y alternativas de solución